レース用ドローンへGPS搭載してみようと模索中です。
海外にも色々とこの事例があり、GPSの種類や搭載手順をざっくりですが、少し調べた事を残しておこうと思います。
はじめに
私の周りでもレース用ドローンにGPS搭載する方が増えてきまして、私もやりたいなーと思っています。
まずは、なんでレース用ドローンにGPS搭載したいかを先日投稿してみました。
日本での本事例はまだ多くない？と思い、少し海外のサイトを調べてみました。
今回は、その内容を備忘録として残しておこうと思います。
GPS搭載のメリット
FPVゴーグルに有益な情報を表示させ、適宜確認することができます。
たとえば、ドローンの位置、離陸ポイント（ホームポイント）までの距離や方向、スピード、また墜落してしまったときにドローンを探す手がかりにもなります。
GPSの種類
GPSの一例として海外サイトで、以下のGPSが紹介されていました。
Dual BN-220 NEO-M8N GPS
これは、Banggoodで11ドルぐらいで売られてます。
（画像からBanggoodに飛べます）
GPSって、これぐらいの値段で買えるんですね！正直イメージしていたより安い！
サイズも22mm×20mm×6mmで重さは5.3g。
これはGPSを搭載するスペースが限られている時に小さいサイズで良いかなと。
なんとなくGPSというと、高等な技術で、価格も高いと思ったんですが少し意外でした。
Beitian BN-880 Flight Control GPS
上記より大きいタイプとしてはこちら。コンパス内蔵です。
Banggoodで17.82ドルで売られています。
（画像からBanggoodに飛べます）
サイズは、28mm x 28mm x 10mm、重さは10g。
GPS選びの注意点
GPSに搭載されているチップではM7Nという古いタイプのチップでなくM8Nのチップを使うことが重要のようです。
これは、M8Nが同時に2つの衛星を見ながらGPS修正を素早く行うようで、より正確に位置補正をしてくれるようです。
フライトコントローラーの種類
Betaflightを使ってGPS設定をする場合は、フライトコントローラー（FC）も新しいF4かF7が必要になるとのこと。
これらのGPSのほとんどが事前設定されているようで、フライトコントローラーに繋ぐだけで機能するようです。
ただ繋ぐだけということですが、GPSの線をFCのどこに接続するかは事前に調べる必要がありそうです。
私も搭載するときには事前に調べようと思っています。
Betaflightの設定
ポート設定
GPSをフライトコントローラーに接続（はんだ付けなど）したら、次はBetaflightでのGPS設定になります。
これも今のところザックリ書いておきますが、Betaflightのポート設定の箇所で空いているUARTにGPSを割り当てます。
コンフィギュレーション
次にコンフィギュレーションでGPSを有効にし、プロトコルでUBLOXかNMEAを選択します。
通常はUBLOXを選択のようですが、これがだめならNMEAを選ぶようです。
自動設定を有効にして、Betaflightを再起動します。
GPS有効の確認
上記のやり方でFCへの接続やBetaflightの設定が正しく行われるとBetaflightの上部のGPSインジケーターが点灯するとのこと。
GPSの搭載場所
GPSへの干渉を防ぐためにもVTXアンテナとは離して、かつ上空に対しGPSが面直になるように搭載したほうが良いようです。
GPSへの追加センサー
基本的に追加センサーは必要ないようですが、必要であればバロメーター（気圧計）やコンパス（ドローンの向いている方向を把握する）を追加するようです。
まとめ
私自身、GPSについて調べ中で変な事を書いている可能性は大いにありますが、今回は海外サイトの情報をもとにGPS搭載について調べた事をまとめておきました。
少しでも参考になりましたら幸いです。
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