今回は、私が初めて購入したレース用ドローン（HGLRC XJB 145mm Micro FPV）とプロポDxeにサブトリムとエンドポイントの設定をしていきたいと思います。
サブトリム、エンドポイント設定に必要なもの
この設定に必要なものをざっと初めに言っておきますと、プロポ、ドローン機体、PC、Betaflight、スマホ、Spektrumプロポアプリ、USBケーブルになります。
上記のものを使い、プロポとドローン側受信機をバインドさせた状態でBetaflightを見ながら、プロポやスマホ側アプリで設定していく感じです。
サブトリム、エンドポイントとは
まず、サブトリム、エンドポイントという言葉の定義から知る必要があります。
正直、私もこの設定をしなければいけない状況になって、初めて聞いた言葉なのでもし間違って説明している場合はご指摘くださいませ。
では早速。
サブトリムとは、プロポ側の各スティックの中間位置をどこに設定するかで、エンドポイントとは、プロポ側の各スティックの最小、最大位置をどこに設定するかのことのようです。
この説明では分かりづらいと思うので、下の画像で補足すると、
各プロポの4方向を制御するスティックの中間と最大、最小の位置を決めるということです。
中間はサブトリム、最大・最小はエンドポイントということです。
例えば左右方向のサブトリム設定の場合、スティックが真ん中にある時に、左右どちらにも動かずにドローンが止まっている状態になるように設定するということです。
左右方向のエンドポイント設定の場合、スティックが一番左にある時に、ドローンも一番大きく左に動き、逆にスティックが一番右にある時は、ドローンが一番大きく右に動くように設定するということです。
上記の説明を聞くと難しいように聞こえるのですが、確かにこの初期設定をやっておかないと、プロポとドローンで位置情報が分からなくなるので当たり前の設定だなと、私自身は理解しました。
それでは、サブトリムとエンドポイントの設定方法を説明していきましょう。
サブトリム設定方法
サブトリムとは、プロポ側の各スティックの中間位置を設定することだと前述しました。
そして、サブトリム設定方法のザックリの流れは以下の通りです。
①プロポとドローン機体をバインド
②ドローン機体とPCをUSBケーブルで接続
③Betaflightを立ち上げドローン機体と接続
④プロポの4つのスティックを全て中間の位置にする
⑤BetaflightのReceiveタブを見ながらプロポ側を操作しサブトリムを設定
①～③はイメージ付くと思いますので、④から説明しますと、まずプロポを以下の赤丸のように中間の位置にあわせます。
次に⑤ですが、まずはSpektrumのスマホアプリを使い各チャンネルの中間値である1500にBetaflightのReceiverタブを見ながら合わせます。
各チャンネルが微妙に1500からずれている場合は、プロポDxeの各種ボタンを使い（後述）、全てのチャンネルで以下のように1500に設定します。
各チャンネルを1500に合わせるためのプロポのボタンは、Dxeの場合、以下です。
サブトリムの設定ができましたら、こんどはエンドポイントの設定に行きましょう。
エンドポイント設定方法
エンドポイントとは、プロポ側の各スティックの最大、最小位置を設定することだと前述しました。
そして、エンドポイントの設定方法のザックリの流れは以下の通りです。
①プロポとスマホを専用ケーブルで接続
②ドローン機体とPCをUSBケーブルで接続
③プロポとドローン機体をバインド
④Spektrumアプリを立ち上げアドバンス設定に切り替えます
⑤Betaflightを立ち上げドローン機体と接続
⑥プロポの4つのスティックを全て最大もしくは最小の位置にする
⑦BetaflightのReceiveタブを見ながらスマホのアプリで操作しエンドポイントを設定
私の場合、①～④の順番通りにやらないとアプリがプロポを認識してくれませんでした。
まず④のアプリのアドバンス設定への切替方法ですが、まずアプリのSettingのAboutをクリック
一番下のApp ModeをAdvanceに切替ます。
続いて⑤も終わりましたら次は⑥です。
ここでは左右方向のエンドポイントを設定していきましょう。
まずは以下のように左右のスティック位置を右側方向に最大にしたときに、
以下のようにスマホのアプリで操作しBeraflightのReceiveタブのRoll値を見ながらその値が2000付近になるように設定します。
そのためにもアプリのModel Setup画面にいきます。
続いてChannel Setup画面へ
ここでは右方向のエンドポイントの設定なので、Aileronを選択
その後、以下の画面で赤丸部分をドラッグしながら、
BetaflightのReceiveタブのAileron値が2000付近になるように設定します。
逆に左右のスティック位置を左側方向に最大にしたときに、BeraflightのReceiveタブのRoll値が1000付近になるように設定します。
左右方向のエンドポイント設定が終わりましたら、同じように他のチャンネルもエンドポイントの設定をします。
いかがでしたでしょうか？結構、骨の折れる作業なんです。
それだけに、本設定について詳細に書かれたサイトを発見することができませんでした。
そのため、私もネットや知人に色々と質問しながら苦労してこの作業を進めていきましたので、少しでもお役に立てたらと、参考情報としてご活用くださいませ。
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